Rviz使い方
下記サイトから引用
地図は画面灰色の部分がオープンスペースで、黒色の部分を障害物、つまりロボットが走行できない場所として表示しています。
[Shift] キーを押しながらマウスを左クリックしてドラッグすることで表示を平行移動
ここで開かれる Rviz では地図と地図の中でロボットがどこに位置しているかを表示し、また周辺の領域が走行可能かどうかの判定を青は安全、赤は危険で表示し、センサーが捉えている周辺の障害物の情報を緑色の点で表示、緑色の矢印は地図の中でどこにいるかを判定する際の基準を表示しています。
